Роботы уже довольно неплохо научились справляться с идентификацией объектов, которые находятся на открытом пространстве, однако распознавание предметов, закопанных в сыпучих субстанциях, таких как песок, является более сложной задачей.
Исследователи Массачусетского технологического института разработали роботизированный палец, оснащенный тактильным датчиком, для решения задачи идентификации закопанных объектов. В ходе экспериментов робот, получивший меткое название Digger Finger (палец-копатель), смог погружаться в сыпучую среду, такую как песок и рис, и правильно определять форму спрятанных в них предметов. По мнению исследователей, в один прекрасный день подобный робот сможет выполнять различные задачи, связанные с подземными изысканиями, например, находить проложенные кабели или обезвреживать заложенные бомбы.
Для разработки Digger Finger исследователи уменьшили размер своей предыдущей разработки, сенсора GelSight, для чего заменили больше половины цветных светодиодов, заменив их комбинацией только синих и цветной флуоресцентной краски, а также изменили его форму на тонкий цилиндр со скошенным кончиком. В результате они получили устройство с тактильной сенсорной мембраной размером около 2 квадратных сантиметров, похожее на кончик пальца.
Разобравшись с размерами, исследователи установили "палец" на манипулятор робота и начали экспериментировать с песком и крупнозернистым рисом. Чтобы устройство могло легко проникать в подобные сыпучие среды, команда использовала вибрацию и подвергла его ряду испытаний.
Они также испытали различные крутящие движения как в рисе, так и в песке. Иногда их частицы застревали между тактильной мембраной "пальца" и объектом, который он пытался нащупать. Когда это происходило с рисом, застрявшие зерна были достаточно большими, чтобы полностью скрыть форму объекта, хотя обычно их можно было убрать небольшим покачиванием. С песком было сложнее, хотя зерна были небольшого размера.
Исследователи говорят, что операторы должны будут самостоятельно регулировать схему движения Digger Finger «в зависимости от типа среды, а также от размера и формы ее частиц». Команда планирует продолжить изучение новых движений, чтобы оптимизировать способность Digger Finger перемещаться в различных средах.
Исследование будет представлено на следующем International Symposium on Experimental Robotics.
Комментарии
(0) Добавить комментарий