В MIT разработали датчик в форме пальца, который позволит создавать более ловких роботов

В роботизированной руке тактильные датчики имеют небольшие размеры и плоскую форму, поэтому они часто располагаются в кончиках пальцев. Такие роботы используют для захвата объектов только кончики пальцев, как правило, с помощью щипковых движений. Это ограничивает круг манипуляционных задач, которые они могут выполнять.

Исследователи из Massachusetts Institute of Technology (MIT) разработали длинный и изогнутый сенсорный датчик на основе камеры, по форме напоминающий человеческий палец. Устройство обеспечивает тактильное восприятие с высоким разрешением на большой площади. Датчик, получивший название GelSight Svelte, использует два зеркала для отражения и преломления света, благодаря чему одна камера, расположенная в основании датчика, может видеть всю длину пальца.

Кроме того, исследователи создали датчик в форме пальца с гибкой основой. Измеряя, как изгибается основа при прикосновении пальца к объекту, они могут оценить силу, действующую на датчик.

На основе датчиков GelSight Svelte была создана роботизированная рука, способная захватывать тяжелый предмет, как это делает человек, используя всю сенсорную область всех трех пальцев. При этом рука могла выполнять такие же щипковые захваты, которые характерны для традиционных захватов.

"Поскольку наш новый датчик имеет форму человеческого пальца, мы можем использовать его для выполнения различных типов захватов для разных задач, вместо того чтобы использовать щипковый захват для всего. Наш датчик открывает новые возможности для решения различных манипуляционных задач с помощью роботов", - говорит Алан Чжао, аспирант машиностроительного факультета и ведущий автор статьи о GelSight Svelte.

Исследователи протестировали свою разработку, прижимая предметы, например шуруп, к различным местам датчика, чтобы проверить четкость изображения и определить, насколько хорошо он определяет форму предмета. В дальнейшем планируется усовершенствовать GelSight Svelte таким образом, чтобы датчик стал шарнирным и мог бы сгибаться в суставах, подобно человеческому пальцу.

Исследование частично поддержано Toyota Research Institute. Работа "GelSight Svelte: A Human Finger-shaped Single-camera Tactile Robot Finger with Large Sensing Coverage and Proprioceptive Sensing" будет представлена на конференции IEEE Conference on Intelligent Robots and Systems.