Поскольку GPS не работает в помещениях, роботам бывает трудно определить свое местоположение в здании. Новая система может помочь, используя существующие в здании точки доступа Wi-Fi для управления колесными или шагающими роботами.
Конечно, роботы могут находить дорогу в зданиях, но обычно они делают это с помощью камер или лидаров, чтобы распознать ориентиры или специальные метки. Однако лидары могут быть дорогими и требовательными к питанию, а камерам может помешать условия плохой видимости.
Учитывая эти ограничения, ученые из Калифорнийского университета в Сан-Диего обратились к точкам доступа Wi-Fi, которые уже расположены в большинстве зданий. Используя доступный в продаже недорогой приемопередатчик, робот непрерывно посылает и принимает сигналы в эти точки и обратно. Обратные сигналы, которые он получает, специфичны для каждой точки доступа, они поступают под определенным углом и с определенного расстояния - последнее определяется временем, которое проходит между отправкой сигнала роботом и получением ответа.
Определяя, как меняется угол и расстояние сигнала от каждой точки по мере движения робота, бортовой компьютер может определить, где робот находится в данный момент по отношению ко всем точкам доступа. Камера все еще может использоваться, но в основном только для предотвращения столкновений и распознавания препятствий.
Система была протестирована в офисном здании, где колесный робот должен был несколько раз объехать этаж, проходя по длинным узким коридорам при ярком и тусклом освещении. Было обнаружено, что уровень локализации и картографирования этой технологии сопоставим с тем, которые предлагают системы на основе камер и лидаров.
"Мы можем использовать сигналы Wi-Fi, которые, по сути, бесплатны, для надежного и прочного зондирования в визуально сложных условиях, - говорит аспирант кафедры электротехники и вычислительной техники Адитья Арун. - Wi-Fi зондирование потенциально может заменить дорогостоящие LiDAR и дополнить другие недорогие датчики, такие как камеры, в этих сценариях".
Доклад об этом исследовании будет представлен на этой неделе на Международной конференции по робототехнике и автоматизации (ICRA 2022) в Филадельфии.
Комментарии
(0) Добавить комментарий