Профессору из Университета им. Бен-Гуриона в Негеве Давиду Зарруку удалось наделить своих роботов массой разнообразных функций при ограниченности аппаратных средств. Мы уже видели умные конструкции в виде полноповоротного робота с одним двигателем и мульти-сочлененный манипулятор, который использует ходовой двигатель для привода в разных координатах.
На международной конференция IEEE по робототехнике и автоматизации (ICRA 2018) в Брисбене Заррук представил обновление для STAR — универсального «расползающегося» робота с различными способами перемещения, который впервые был показан в 2013 году. Новая модель названа восходящей звездой (Rising STAR или RSTAR). Она обладает раскидываемыми в стороны опорами с колесами и получает еще одну степень свободы, что позволяет корпусу робота двигаться независимо от ног, изменяя положение центра масс, что дает ему возможность подниматься над препятствиями.
RSTAR является последним вариантом в серии созданных Зарруком роботов с раскладными ходовыми механизмами для преодоления всех видов препятствий с минимальными дополнительными усложнениями движущего механизма. Своеобразные ноги с колесами у робота расположены под углом относительно корпуса, вниз и наружу. Дополнительная степень свободы заключается в том, что основная часть корпуса может смещаться относительно ног.
На первый взгляд простое дополнение дает целый ряд новых моделей поведения: робот теперь способен не только перелезать через большие препятствия, не переворачиваясь, но он также может подниматься вертикально вверх между близко расположенными стенами и «ползти» через узкие щели.
Регулируемый центр тяжести не только делает робота более устойчивым, но и может быть полезным в других задачах, поскольку позволяет роботу переключаться между более быстрыми и эффективным круглыми колесами и колесами специальной формы. Максимальная скорость RSTAR составляет около 1 м/с на плоской твердой поверхности. А специальная походка, делающая его похожим на черепаху, означает, что он может не застревая пробираться по очень мягкой или сыпучей поверхности (такой, как густая грязь или песок).
Комментарии
(0) Добавить комментарий