Консалтинговая группа "Текарт" - центр компетенции "Робототехника".

Подробнее...
Основное меню
Категории новостей
Логотип

Робот OmniWheg с всенаправленными трансформируемыми колесами

Исследователи из Вустерского политехнического института создали OmniWheg - роботизированную систему, которая может адаптировать свою конфигурацию в процессе навигации по окружающей среде, трансформируя конструкцию колес.

Этот робот, представленный в статье IEEE IROS 2022, предварительно опубликованной на arXiv, основан на обновленной версии так называемых "whegs", серии механизмов, предназначенных для трансформации колес или крыльев роботов в ноги.

"Популярность четвероногих и двуногих роботов растет, и причиной этого может быть поиск "антропоморфизации", которым обычно занимается широкая аудитория, - сказал профессор Андре Розендо, один из исследователей, разработавших робота. - Хотя "возможность ходить везде, куда бы мы ни пошли" звучит как захватывающий призыв, энергетическая стоимость ног очень высока. У нас, людей, есть ноги, потому что так дала нам эволюция, но мы не решились бы создать "автомобиль с ногами", поскольку знаем, что такая поездка не будет такой же комфортной и энергоэффективной, как поездка на автомобиле c колесами".

Основная идея недавней работы Розендо и его коллег заключается в том, что, хотя ноги делают роботов более близкими, придавая им человекоподобные качества, они не всегда являются оптимальным решением для того, чтобы роботы выполняли задачи быстро и эффективно. Вместо того чтобы разрабатывать робота с одним механизмом передвижения, команда поставила перед собой задачу создать систему, способную переключаться между различными механизмами.

Розендо и его коллеги задались целью создать колесо, которое могло бы менять свою конфигурацию, чтобы подниматься по лестнице или обходить другие небольшие препятствия. Для этого они изучили концепцию "whegs" (wheel-legs/wing-legs), которая существует уже более десяти лет и с тех пор привлекает значительное внимание робототехников. За последние несколько лет было разработано и испытано несколько систем "whegs". Однако большинство из этих систем не показали хороших результатов, в основном из-за трудностей с координацией правой и левой сторон системы, которые должны быть идеально выровнены, когда робот поднимается по лестнице.

"Чтобы решить проблемы координации, обычно связанные с механизмами "whegs", мы использовали всенаправленное колесо, - объяснил Руисян Цао, ведущий студент, создавший эту систему. - Это последняя часть головоломки, поскольку оно позволяет роботу выравниваться на лету, не вращая корпусом. Наш робот может двигаться вперед, назад и в сторону при очень низких энергетических затратах, может оставаться в стабильном положении без энергетических затрат и может быстро подниматься по лестнице, когда это необходимо".

Для правильной работы системы wheg, созданной Розендо и его коллегами, необходимо добавить по одному сервомотору на каждое колесо и простой алгоритм. В остальном конструкция системы проста и понятна, поэтому она может быть легко воспроизведена другими командами по всему миру.

Исследователи оценили свою систему OmniWheg в серии экспериментов, сосредоточенных на множестве реальных сценариев внутри помещений, таких как обход препятствий, подъем по ступеням различной высоты и т.д. Результаты оказались весьма многообещающими, поскольку робот на колесах-ногах смог успешно преодолеть все распространенные препятствия, на которых проводились испытания, гибко и эффективно адаптируя свою конфигурацию для эффективного решения отдельных задач локомоции.

В будущем система, созданная Розендо и его коллегами, может быть интегрирована в существующие и новые роботы, чтобы повысить их эффективность при навигации в закрытых помещениях. Кроме того, работа команды может вдохновить на разработку аналогичных систем, основанных на всенаправленных колесах.

Комментарии

(0) Добавить комментарий

Ищите команду разработчиков? Не можете найти робота для своих нужд? Пишите нам!

Для обратной связи укажите ваш E-mail, он будет доступен только администратору. Так вы сможете оперативно узнать, когда ответ на ваш вопрос будет опубликован



Новые комментарии

На Kickstarter можно приобрести робота-кошку MarsCat
Гость
29.01.2023
11:10:27
да снизьте цены! 224 990 р это очень дорого! на это можно машину купить!😭😭😭😭
10 основных навыков, необходимых для робототехников
Гость
18.11.2022
07:36:35
Геометрия обязательно знать