Хотя четвероногие роботы могут превосходить роботов на колесном ходу в преодолении пересеченной местности, они все еще не способны сохранять равновесие при движении по узким поверхностям. Однако ситуация может измениться, поскольку ученые разработали метод, позволяющий им сохранять баланс.
Под руководством доцента Закари Манчестера группа инженеров из Института робототехники Университета Карнеги-Меллона начала с коммерчески доступного робота Unitree A1. Они установили на спине робота два маховика, которые обычно используются для ориентации и стабилизации космических аппаратов.
"По сути, у вас есть большой маховик с прикрепленным к нему мотором, - говорит Манчестер. - Если вы вращаете тяжелый маховик в одну сторону, это заставляет спутник вращаться в другую сторону. Теперь возьмите это и поместите на тело четвероногого робота".
Один из маховиков управляет осью тангажа, а другой - осью крена. Оба они размещены в одном модуле весом 4,3 кг. Не имеет значения, какая из ног робота находится в контакте с балкой в каждый момент времени, поскольку маховики автоматически компенсируют любые изменения центра равновесия.
В ходе лабораторных испытаний робот не только смог пройти около трех метров по деревянной балке шириной 6 см, но и смог приземлится на конечности после того, как его сбросили вверх ногами с высоты около полуметра.
Манчестер считает, что такие дополнительные функции помогут вывести четвероногих роботов из лаборатории в реальный мир. "Четвероногие - это следующая большая вещь в робототехнике, - сказал он. - Я думаю, что в ближайшие несколько лет вы увидите гораздо больше таких роботов".
Команда представит доклад "Enhanced Balance for Legged Robots Using Reaction Wheels" в июне этого года на Международной конференции по робототехнике и автоматизации 2023 года в Лондоне.
Комментарии
(0) Добавить комментарий