Стыковка БПЛА и наземного самоходного робота

Маленькие Беспилотные летательные аппараты (БПЛА) могут быть безопасными и маневренными, но их небольшой размер означает, что они не могут нести большую полезную нагрузку, а срок службы батарей позволяет выполнить лишь несколько коротких рейсов.

Для увеличения дальности действия небольших БПЛА, есть идея использовать их совместно с самоходными наземными роботами, которые могут передавать для транспортировки груз и элементы питания. Одной из задач при этом является автономная координация сближения транспортных средств с последующей посадкой БПЛА на наземный транспорт. На видео представлен эпизод сближения четырехвинтового беспилотного вертолета с наземным роботом вездеходом и последующая посадка воздушного аппарата на платформу наземного транспорта. Два робота, координируя свои позиции, перемещаются к месту стыковки и БПЛА успешно приземляется, как в помещении, так и на открытом пространстве.

На видео демонстрируется использование скоординированной стратегии управления для автономной стыковки БПЛА Aeryon Scout с беспилотным наземным транспортным средством от Clearpath Robotics. Контроллеры управляют нелинейным перемещением двух транспортных средств и обеспечивают стабильность в условиях временных задержек, свойственных используемой в эксперименте связи в диапазоне Wi-Fi. Внутренний и наружный эксперименты демонстрируют обоснованность подхода и решение проблемы установления устойчивой связи между движущимися объектами.