Несколько лет назад лаборатория Давиде Скарамуццы в Цюрихском университете представила динамический датчик зрения, называемый камерой событий (или ивент-камерой). Она совсем не похожа на обычную камеру, но идеально подходит для маленьких и быстро движущихся роботов.
Камеры событий работают не так, как обычные средства видеосъемки. Вместо того, чтобы записывать изображение, ивент-камеры сохраняют в памяти его изменения. Направьте их на неподвижный объект, и они ничего не покажут. Но как только происходит движение, камеры событий показывают его на пиксельной основе с очень высокой частотой обновления.
Чтобы робот принимал решения о передвижениях в пространстве, он должен иметь хорошее представление о своем собственном положении в пространстве. Видеокамеры скоростных квадрокоптеров сталкиваются с двумя проблемами: размытым изображением и низкой освещенностью. Камеры событий очень чувствительны даже при отсутствии света, поэтому будут избавлены от второго недостатка.
В Цюрихском университете используют прототип датчика под названием DAVIS. Он представляет собой камеру событий, встроенную в стандартное видеооборудование вместе с инерционным измерительным устройством (IMU). С помощью датчика квадрокоптер может самостоятельно перемещаться даже при изменении освещения.
Разработчики уверяют, что гибридная камера обладает точностью на 130% большей, чем обычные ивент-камеры событий, и на 85% по сравнению со стандартными визуально-инерциальными системами. Камера дрона сможет снимать даже при слабом освещении (например, после полного отключения света в помещении) или в помещениях, характеризующихся высоким контрастом.
Для понимания своего положения камеры квадрокоптера определяют отдельные элементы изображения и отслеживают их перемещение. Исследователи пока не тестировали квадрокоптеры под открытым небом, где перепады освещения еще сильнее, но надеются, что беспилотники справятся и с этими испытаниями.
Комментарии
(0) Добавить комментарий