Четвероногий робот Minitaur преодолевает ступеньки и ограждения, входит в двери, делает многое другое (+видео)

Перемещение на двух и четырех ногах все еще остается проблемой для многих роботов. Хотя, в течение последних лет наметился явный прогресс, особенно в отношении динамических движений, когда нужно подниматься по ступенькам, бегать, прыгать и делать многое другое.

Реальное преимущество ноги имеют при преодолении препятствий, а также на местности со сложным рельефом, там где колеса и гусеницы не позволяют передвигаться.

Чтобы добиться от четвероногих роботов подобных способностей нужно, чтобы вы сформулировали задачу и чтобы у вас был робот, который способен делать то, что вы хотите. К сожалению, создание четвероногих роботов сложное, дорогое и отнимающее много времени занятие. Есть небольшая горстка исследователей занимающихся заказными проектами по четвероногим роботам и которые добились хороших результатов. Но для остальной части специалистов основным препятствием является непосредственное создание конструкции робота. Отсутствие реального робота тормозит разработку программного обеспечения с многообразными возможностями.

В лаборатории профессора Дэна Кодичека, в Университете штата Пенсильвания, Авик Де и Гэвин Кеннеолли вложили немало усилий в создание собственного четвероногого робота, которого назвали Minitaur. Это небольшая, но очень перспективная платформа, которая использует эффективную систему электродвигателя с непосредственным приводом, обеспечивающую повышенную энергоэффективность, точность и комплексную систему зондирования. Minitaur был представлен в июле этого года и вызвал немалый интерес к компании, которую Кеннеолли и Де назвали Ghost Robotics.

Чтобы понять, почему существует спрос на небольшие четвероногие платформы, достаточно посмотреть как Minitaur открывает дверь и проникает в помещение.

Что отличает Minitaur от других двуногих роботов, так это система непосредственного привода для ног. Непосредственный (прямой) привод означает, что между электродвигателями и ногами нет никакого передаточного механизма. Здесь нет упругих элементов, это единая жестко связанная система. Это может представляться не совсем прогрессивным решением, потому что в последнее время, кажется, все применяют в роботах пружины, датчики усилия или тока, чтобы обеспечить отзывчивоcть хода и плавность перемещения.

Minitaur не использует подобные решения. Но двигатели с непосредственным приводом могут обеспечивать подобную согласованную и слаженную работу, так что робот имеет те же достоинства. Но при этом он имеет преимущество в том, что программист в состоянии настроить каждый элемент без пружинной конструкции. Это одна из причин, почему Minitaur является такой полезной научно-исследовательской платформой. Кроме того, у него есть и другие преимущества, включая повышенную надежность, более низкую стоимость и способность непосредственно через двигатель «чувствовать» дорогу.